[1]陆克中 孙俊.足球机器人路径规划的PSO方法[J].计算机技术与发展,2012,(07):124-127.
　LU Ke-zhong,SUN Jun.Soccer Robot Path Planning Based on PSO[J].,2012,(07):124-127.
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足球机器人路径规划的PSO方法()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2012年07期
页码:
124-127
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Soccer Robot Path Planning Based on PSO
文章编号:
1673-629X（2012）07-0124-04
作者:
陆克中1 孙俊2
[1]池州学院计算机系[2]江南大学物联网工程学院
Author(s):
LU Ke-zhong; SUN Jun
[1]Department of Computer Science, Chizhou College[2]School of Intemet of Things Engineering, Jiangnan University
关键词:
粒子群优化算法; 路径规划; 足球机器人
Keywords:
particle swarm optimization;  path planning ;  soccer robot
分类号:
TP18
文献标志码:
A
摘要:
研究足球机器人在已知静态环境下路径规划问题，在避障环境下寻求最优路径，提出了一种基于粒子群优化算法的足球机器人路径规划方法。为适应PSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率，在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法，对环境进行建模；为了更好地评价粒子（即解）的性能，在进行碰撞判定的基础之上，引入罚函数方法，克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。进行仿真的结果表明，该算法在足球机器人路径规划方面具有可行性、有效性和鲁棒性
Abstract:
A global soccer robot path planning approach based on particle swarm optimization （PSO） is presented for path planning problem in known static environment. In order to adapt the PSO and improve the search efficiency of the algorithm, a new map between starting-point and goal-point is made up of semi-grid and semi-coordinate system. In order to evaluate the particles＂ performance, a penalty function method is used based on collision detection. Simulation results show that the PSO applied in soccer robot path planning is in terms of feasibility, validity and robustness

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备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金项目（61170119）;安徽省自然科学研究项171（KJ20112266）;池州学院自然科学重点研究项目（2010ZRZ07）陆克中（1976-），男，安徽安庆人，讲师，硕士，主要研究方向为粒子群优化算法的理论及其应用
更新日期/Last Update: 1900-01-01