[1]闵华清 黄欣欣 罗荣华.基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法[J].计算机技术与发展,2010,(04):113-116.
 MIN Hua-qing,HUANG Xin-xin,LUO Rong-hua.Robot Target Tracking Approach Based on Laser and Vision Information[J].,2010,(04):113-116.
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基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2010年04期
页码:
113-116
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Robot Target Tracking Approach Based on Laser and Vision Information
文章编号:
1673-629X(2010)04-0113-04
作者:
闵华清 黄欣欣 罗荣华
华南理工大学计算机科学与工程学院
Author(s):
MIN Hua-qing HUANG Xin-xin LUO Rong-hua
Department of Computer Science and Engineering,South China University of Technology
关键词:
条件随机场栅格滤波Rao—blackwellizedparticlefilterSURF
Keywords:
coaditional random fieldgrid filterRBPFSURF
分类号:
TP31
文献标志码:
A
摘要:
文中介绍了一种利用移动机器人的激光信息和摄像头信息实时跟踪目标的方法。实现了对人的准确迅速的跟踪。通过大量提取照到人的双脚的激光特征作为样本集,描述了一种基于条件随机场(CRF)模型的Rao—Blackwellized particle filter(RBPF)算法,CRF的observation potential可以直接从样本数据中获得。采用类似栅格滤波方法计算样本的后验概率。RBPF算法根据后验概率进行权值的更新和采样实现对激光特征的实时跟踪,从而实现人的跟踪。根据人的位置信息可以确定人在摄像头图像
Abstract:
Introduce a real- time target tracking method for a mobile robot using laser range data and camera images. It can track a person quickly and accurately. Obtained plenty of laser features which hit the person'legs as examplars set,discribe a Rao- Blackweil

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备注/Memo

备注/Memo:
广州市科技攻关项目(2007232D3151)闵华清(1956-),男,教授,博士生导师,研究方向为机器人相关领域。
更新日期/Last Update: 1900-01-01