[1]卢笑 孟正大.陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究[J].计算机技术与发展,2010,(04):54-57.
　LU Xiao,MENG Zheng-da.Research of Particle Filter Resampling Algorithm in Indoor Service Robot Localization[J].,2010,(04):54-57.
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陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2010年04期
页码:
54-57
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Research of Particle Filter Resampling Algorithm in Indoor Service Robot Localization
文章编号:
1673-629X（2010）04-0054-04
作者:
卢笑 孟正大
东南大学自动化学院
Author(s):
LU Xiao;  MENG Zheng-da
School of Automation, Southeast University
关键词:
陪护机器人; 定位; 粒子滤波; 重采样算法
Keywords:
service robot;  localization;  particle filter;  resampling algorithm
分类号:
TP311
文献标志码:
A
摘要:
针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法，研究了四种粒子滤波重采样算法：多项式重采样算法、残差重采样算法、分层重采样算法和系统重采样算法，并分别对其进行仿真比较。实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度取折衷，性能优于其它三种重采样算法，在此基础上利用仿真实验结果在HHR-0303服务机器人上进行了实验。实验证明采用残差重采样算法的粒子滤波算法，利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的。
Abstract:
Four of the particle filter resampling algorithms in indoor service robot localization is described in this paper, they are Multinomial Resampling,Residual Reampling,Stratified Resampling and Systematic Resampling. The simulation and comparison is also pr

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备注/Memo

备注/Memo:
国家高技术研究发展计划项目（2006AA040202）卢笑（1985-），女，湖南长沙人,硕士研究生，研究方向为移动机器人路径规划、定位、导航等；孟正大，教授，研究方向为移动机器人及工业机器人控制。
更新日期/Last Update: 1900-01-01