[1]李冰鉴,边 境.针对 ROS 服务通信机制的软件定义改进[J].计算机技术与发展,2022,32(08):89-95.[doi:10. 3969 / j. issn. 1673-629X. 2022. 08. 015]
　LI Bing-jian,BIAN Jing.Software-defined Improvement for Service Communication Mechanism of ROS[J].,2022,32(08):89-95.[doi:10. 3969 / j. issn. 1673-629X. 2022. 08. 015]
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针对 ROS 服务通信机制的软件定义改进()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
32
期数:
2022年08期
页码:
89-95
栏目:
系统工程
出版日期:
2022-08-10

文章信息/Info

Title:
Software-defined Improvement for Service Communication Mechanism of ROS
文章编号:
1673-629X(2022)08-0089-07
作者:
李冰鉴; 边 境
浙江理工大学 信息学院,浙江 杭州 310018
Author(s):
LI Bing-jian; BIAN Jing
School of Information,Zhejiang Sci-Tech University,Hangzhou 310018,China
关键词:
软件定义; ROS; 服务通信; 单点失效; 高可用
Keywords:
software-defined; ROS; service communication; SPOF; high availability
分类号:
TP393. 0
DOI:
10. 3969 / j. issn. 1673-629X. 2022. 08. 015
摘要:
软件定义的本质是将不同硬件提供的功能抽象为标准的接口,用户通过使用抽象所得到的接口来使用具体的硬件功能从而满足不同的需求。 ROS 作为一款开源的机器人通信框架,其目标是解决机器人开发过程中代码无法复用的问题。 然而在其核心通信方式的服务通信机制中却存在关于服务端的单点失效问题:若提供特定服务的节点服务端失效,则服务不可用。 针对该问题,提出了一种使用软件定义范式所改进的服务通信机制模型 Rosie。 该模型可以在保持服务端对客户端完全透明的原有通信逻辑和优势的条件下,实现了服务通信的高可用。 并且在该基础上进一步实现了对服务端的可编程管理。 在设计的应用场景中,该模型对原有的服务端单点失效问题达到了预期的解决效果。 更进一步,该模型在设计的过程中加入了对去中心化等特性的考虑,为未来的工作创造了必要的条件。
Abstract:
The essence of software definition is to abstract the functions provided by different hardware into standard interfaces. Users canuse specific hardware functions by using the interfaces obtained from the abstraction to meet different requirements. ROS,as an opensource framework for robot communication,aims to solve the problem of code reuse during robot development. However,in the servicecommunication mechanism of its core communication mode,there exists the problem of single point of failure on the server side:if thenode providing a specific service fails,the service is unavailable. For solving this problem,Rosie,a service communication mechanismmodel improved by software definition paradigm,is proposed,which can realize the high availability of service communication under thecondition of keeping the original communication logic and advantages of being completely transparent between the server and the client. Moreover,the programmable management of the server is further implemented. In the designed application scenario,such model achievesthe expected solution to the original server single point failure problem. Furthermore, the consideration to the characteristics ofdecentralization in the design process is added to create necessary conditions for future work.

相似文献/References:

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更新日期/Last Update: 2022-08-10