[1]胡佳 汪峥.工业机器人路径规划的双目标优化策略[J].计算机技术与发展,2009,(05):16-18.
　HU Jia,WANG Zheng.Bi- objective Optimization of Path Planning for Manipulators[J].,2009,(05):16-18.
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工业机器人路径规划的双目标优化策略()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2009年05期
页码:
16-18
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Bi- objective Optimization of Path Planning for Manipulators
文章编号:
1673-629X（2009）05-0016-03
作者:
胡佳 汪峥
东南大学自动化学院
Author(s):
HU Jia; WANG Zheng
School of Automation, Southeast University
关键词:
工业机器人; 路径规划; 曲线拟合; 模糊控制器
Keywords:
manipulator;  path planning;  curve fitting;  fuzzy controller
分类号:
TP18
文献标志码:
A
摘要:
工业机器人路径规划之后，采用B样条曲线对得到的无碰撞离散路径进行拟合得到一条连续、光滑运动路径。路径规划与曲线拟合问题的性能指标分别为路径与障碍物的距离和曲线的光滑度，两者之间可能存在矛盾。设计了一个模糊控制器，对该问题的数学模型进行改进，以期望性能指标作为输入，路径移动距离作为输出，通过调整路径的移动距离和方向，对这两个问题的优化过程进行控制，从而得到可行解。仿真结果验证了该方法的正确性。算法具有一定的通用性，同样适用于解决其他存在矛盾的综合优化问题
Abstract:
B-spline curve is used to fit a collision free sequence into a continuous smooth path after path planning of manipulator. The performance criteria of path planning and curve fitting are the distance between path and obstacles and the smoothness of the cur

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备注/Memo

备注/Memo:
国家自然科学基金资助项目（50505006）胡佳（1985-），男，安徽宿州人，硕士研究生，研究方向为计算机集成制造汪峥，副教授，研究方向为制造系统控制与设计、离散事件动态系统等。
更新日期/Last Update: 1900-01-01