[1]张璐 张国良 张维平 敬斌.基于粒子群三次样条优化的局部路径规划方法[J].计算机技术与发展,2012,(11):145-148.
　ZHANG Lu,ZHANG Guo-liang,ZHANG Wei-ping,et al.Local Path Planning Algorithm Based on Particle Swarm Optimization of Cubic Splines[J].,2012,(11):145-148.
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基于粒子群三次样条优化的局部路径规划方法()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2012年11期
页码:
145-148
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Local Path Planning Algorithm Based on Particle Swarm Optimization of Cubic Splines
文章编号:
1673-629X（2012）11-0145-04
作者:
张璐 张国良 张维平 敬斌
第二炮兵工程大学
Author(s):
ZHANG Lu;  ZHANG Guo-liang;  ZHANG Wei-ping;  JING Bin
The Second Artillery Engineering University
关键词:
移动机器人; 路径规划; 粒子群优化; 三次样条; 滚动窗口
Keywords:
mobile robot;  path planning;  particle swarm optimization （PSO ） ;  cubic splines;  rolling windows
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为解决机器人在静态未知环境下如何利用局部环境信息规划出连续平滑的路径问题，提出一种基于粒子群三次样条优化与滚动窗口结合的局部路径规划方法。借助三次样条描述路径，根据机器人实时探测到的局部环境信息，在滚动窗口中运用粒子群算法解决样条参数的优化问题，使各部分路径光滑且一阶连续，从而实现最优局部路径规划。仿真结果表明：所提算法可以在静态环境下快速有效地实现机器人的无碰撞局部路径规划，且所规划路径平滑，便于运动控制
Abstract:
In order to solve the problem of mobile robot local path planning smoothly in globally static unknown environment, an algo rithm based on particle swarm optimization （PSO) of cubic splines and the rolling windows is proposed. With the cubic splines descrip tion of the path and the locally environmental information obtained by mobile robot in real-time, the particle swarm optimization is used to solve the optimization problem of splines parameters. Then, the locally optimal path is got, which is first-order continuous. The simulation results show that a collision-avoidance path can be found fleetly and effectively by the proposed algorithm in static unknown envi ronment. And the planned path is smooth which is useful for robot motion control

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备注/Memo

备注/Memo:
第二炮兵“国家重点学科建设”专项（092D0307）张璐（1986－），男，硕士，主要研究领域为先进控制理论及应用、机器人路径规划与导航；张国良，博士，教授，主要研究领域为先进控制理论及应用、组合导航、智能机器人
更新日期/Last Update: 1900-01-01