[1]孙柏林 高珏 孔超[] 许华虎[].一种家居机器人路径规划方法的研究[J].计算机技术与发展,2012,(03):67-70.
SUN Bai-lin,GAO Jue,KONG Chao,et al.Study on Path Planning of Indoor Robots[J].,2012,(03):67-70.
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一种家居机器人路径规划方法的研究(
)
《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]
- 卷:
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- 期数:
-
2012年03期
- 页码:
-
67-70
- 栏目:
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智能、算法、系统工程
- 出版日期:
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1900-01-01
文章信息/Info
- Title:
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Study on Path Planning of Indoor Robots
- 文章编号:
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1673-629X（2012）03-0067-04
- 作者:
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孙柏林1; 2 高珏2 孔超[1; 3] 许华虎[1; 3]
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[1]上海大学计算机工程与科学学院[2]上海大学计算中心[3]上海上大海润信息系统有限公司
- Author(s):
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SUN Bai-lin; GAO Jue; KONG Chao; XU Hua-hu
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[1]School of Computer Engineering and Science,Shanghai University[2]Computing Center,Shanghai University[3]Shanghai Shangda Hairun Information System Co.Ltd
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- 关键词:
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栅格法; 势场法; 家居机器人; 路径规划; 仿真
- Keywords:
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grid method; APFM; family robot; path planning; simulation
- 分类号:
-
TP242.6
- 文献标志码:
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A
- 摘要:
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目前为止,已经存在多种路径规划方案,各有优缺点。文中结合栅格法与势场法的优点,而本身方法的缺点可以通过对方的优点来克服,为家居机器人提供一套有效可行的路径规划方案。由于局部采用势场法规划路径,栅格的大小可以适当变大,这样可提高全局路径的搜索效率;而在规划局部路径时可忽略当前局部以外的因素,能够处理好突发情况。该方案在＂家庭生活支援多机器人系统＂中得到较好的应用,机器人能够根据周边情况及时调整好自己的行走路线
- Abstract:
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So far now,there are many methods with advantages and disadvantage respectively.With the combination of advantages of grid method and artificial potential field method,whose weak point is conquered by the counterpart,it is effective in path planning for family robot.As the method of artificial potential field is used locally,the size of grid could be large,so that the efficiency of search is high.In local path planning,the robot can deal with emergency situation properly.It is well used in the project named ＂family life support multi-robot systems＂
备注/Memo
- 备注/Memo:
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国家高技术研究发展“863”计划（2007AA041604）孙柏林（1986-），男，江苏盐城人，硕士研究生，研究方向为家居机器人路径规划、定位；许华虎，教授，研究方向为计算机多媒体、CIMS、网络等
更新日期/Last Update:
1900-01-01