[1]王娜 马昕.基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建[J].计算机技术与发展,2009,(10):11-13.
　WANG Na,MA Xin.Mobile Robot Topological Map Building Based on Thinning Algorithm[J].,2009,(10):11-13.
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基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建()
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《计算机技术与发展》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2009年10期
页码:
11-13
栏目:
智能、算法、系统工程
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

Title:
Mobile Robot Topological Map Building Based on Thinning Algorithm
文章编号:
1673-629X（2009）10-0011-03
作者:
王娜 马昕
山东大学控制科学与工程学院
Author(s):
WANG Na;  MA Xin
School of Control Science and Engineering, Shandong University
关键词:
移动机器人; 拓扑地图; 细化算法
Keywords:
mobile robot; topological map; thinning algorithm
分类号:
TP242.6
文献标志码:
A
摘要:
在大规模未知环境中，移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务，关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图，以图（Graph）的结构形式表现一个环境的连通性，是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图，首先以栅格地图建模机器人环境，然后将环境的栅格地图进行细化，提取出环境的有效拓扑信息，而且，此方法创建的拓扑地图，未直接使用传感器原始数据，对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明，基于细化算法创建的环境拓扑地图，清晰、简洁，不会产生多余的节点和路径信息。相比于栅格地图
Abstract:
In order to accomplish navigation and path planning, map building is the key technology and fundamental problem in mobile robotic control in unknown environment. Topological map uses a graph to represent the connectivity of an environment, and it provides

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备注/Memo

备注/Memo:
山东省科技发展计划项目（2006GG3204018）王娜（1983-），女，硕士研究生，研究方向为移动机器人环境建模与仿真技术；马昕,教授，硕士生导师，研究方向为移动机器人导航、多机器人协同
更新日期/Last Update: 1900-01-01